元驭机器人 · Hall 传感器教学
我们先做直线位移测量，再换成旋转编码器。两款共用采样和通信，传感器布局、磁铁安装、解算与校准随之调整。
第一次来，从 学习路线 开始。 不需要先懂机器人，可以先看动画，再按步骤做实验。
固件与上位机为 2026-10-27 快照，原工程后续改动尚未同步。操作实物前请核对版本。
按顺序做
1 · 先看磁铁与信号
不用接硬件，先移动一下磁铁，对照三颗霍尔的响应；再看看 PCB、磁铁载体和测试结构怎样配合。
2 · 准备物料，核对打板文件
先备磁铁、USB 转 RS485 和测试结构，再核对制造文件，到嘉立创下单裸板。现有 PDF 用来读图，不能直接代替 Gerber 和钻孔文件。
3 · 焊接上电，先读三路原码
收到裸板后装元件、检查供电，再移动磁铁观察原码。先确认三路都有响应，再看位置输出。
4 · 校准直线，再换旋转布局
先用已知位置检查直线结果。换成旋转 PCB 和径向磁铁后，重新检查安装和波形，再做一圈校准。
5 · 读懂数据，再接到机构上
通过 RS485 读取数据，核对类型、方向、单位和更新时间，再接入滑台、夹爪或旋转关节。
已有板子
直接从 实验手册 开始。需要更新程序时看 编译与烧录，已有正常原码时继续做 校准与测量。