术语表

霍尔传感器

感受磁场、输出电信号的元件。本项目读取三颗霍尔的电压；距离和角度由安装方式与算法计算，并非芯片直接测得。

PCB 是连接元件的电路板。MCU 是运行固件的微控制器。ADC 把模拟电压转成数字；DMA 将数字写入内存，减少 CPU 搬运。本项目的 ADC 结果按 12 位使用，范围为 0～4095。

直线位置传感器测量沿一条线的位置。磁栅常用周期磁极编码位置，要确定长行程绝对位置，还可能需要计数、参考点或额外编码。当前直线算法用三点阵列估计单个磁铁的位置，没有磁栅计数功能。

旋转编码器测量绕轴的位置。单圈角度、累计转过的圈数、断电后仍能恢复的多圈位置，是不同能力；当前固件输出周期角度。

profile/type 选择测量模型：1 为角度，2 为直线。通信 mode 选择发送方式：0 为轮询，1 为主动上报。改通信模式不会改变测量单位。

校准用已知状态修正参数。直线基线是拿开磁铁时的三路平均原码。机械零点定义“哪里算 0”，只改变坐标原点，不能消除全行程误差。

分辨率描述可分辨或可编码的步长；重复性描述回到同一位置时读数的分散程度；精度涉及结果与参考值的接近程度。0.01 mm 是这里的位置编码单位，误差需按测量方法实测。

RS485 规定电气通信方式，A/B 为差分信号线；应用协议规定每个字节的含义。本项目使用自定义帧，采用 CRC-16/MODBUS 校验算法，帧格式并非 Modbus RTU。

关节是机器人中允许相对运动的连接部分。闭环控制把目标和反馈比较，再调整驱动。减速器改变输入轴与输出轴的速度和转角关系；电机侧测角还不能直接反映输出端的回差和弹性变形。

机器人软件通常用米和弧度。1 m = 1000 mm，一整圈为 2π rad = 360°。直线计数除以 100000 得到米，角度计数乘 π/18000 得到弧度。