学习路线

先看原理，再做直线板；读数和校准通过后，再换旋转版。下面按这个顺序操作，每一步的具体步骤在八个实验。已有板子可从第 2 步开始，先确认接线、供电和固件版本。

0 · 不接硬件

先打开模型与讲解动画，在直线模式移动磁铁，对照三路曲线，再看旋转版。也可以运行 python software/examples/read_sensor.py --demo；两处都是教学示意，不是实物数据。

这里先对照一下单位：10 mm = 0.01 m。三颗传感器读到的电压不同，算法利用这些差别估计位置。

没有成品板时，先按嘉立创裸 PCB 下单准备文件并下单 HallPos 裸板，同时按复刻清单核对并备齐电子元件。现有 PDF 用来查图，不能直接作为制板文件；Gerber、钻孔和可核对的 BOM 尚未齐备，需先补齐并确认设计版本。层数、板厚等参数按确认后的设计填写，不从图片猜测。

收到裸板后按手工焊接装配、检查，再做首次上电。已有焊好成品板的读者可跳过下单和焊接，直接从断电检查开始。

直线实验用 Φ10 × 3 mm 轴向充磁磁铁，之后的旋转实验用 Φ6 × 3 mm 径向充磁磁铁；另购 USB 转 RS485 模块。机械目录中的两个 STEP 可以打印成测试结构，再准备参考尺或位移台和限流电源。按硬件接线确认 HallPos 的电源、RS485、SWD 和 U1/U2/U4。

断电查线，限流上电，测量 3.3 V。记录板号、供电、磁铁方向与实际气隙。空白板或固件不明时，先编译与烧录。

先把磁铁移远，记录静态 ADC；再沿导向移动，画出三路原码随参考位置变化的曲线。出现削顶或响应很弱，先查接线、极性和气隙。

看到三路原码变化后，再看采样说明，了解为什么原码仍是 12 位，以及原码、位置值分别表示什么。

读取 GET_INFO，确认类型。首次启动和恢复出厂时默认是角度，直线 PCB 需要选择 profile=2。切换会清除旧校准和零点。

按校准步骤拿开磁铁采基线，放回磁铁后比较几个已知位置，再设机械零点。看输出是否单调、方向是否正确；±15 mm 是内部限幅，实际好用的范围要靠参考位置比较。

先接一台设备，用 115200 / 8N1 和轮询模式。对照协议参考看懂一组 GET_INFO、GET_DATA 请求和应答，再用读取示例输出米单位。

分清 ID、测量 profile 和通信 mode。拔掉通信线时，程序应报告超时，不把上一帧继续当成新数据。

按 PCB 与机械换用旋转布局和磁铁安装。供电、MCU、ADC 和通信可以复用，传感器位置、磁铁运动、解算和校准需要改变。

选择角度 profile=1，先看三路原码，再转满至少一圈校准，最后设置机械零位。只切换 profile 不会让直线 PCB 自动成为角度编码器。

在 359° 和 0° 附近慢转。用最短有符号角差计算，359° 到 1° 是正向 2°。再在已知角度停留，比较正转、反转和重复回零的结果。

接着看机器人接入，分清单圈角度、主机累计圈数和掉电后恢复位置。高速旋转、丢帧或断电都会影响主机累计。

先记录手动滑台或夹爪的位置，再记录旋转关节。写清数字对应哪个运动件、正方向和零点在哪里，单位是 m 还是 rad，以及数据何时收到、何时停用。

这些都检查清楚后，再讨论电机闭环。把实验笔记交给同伴，让他按记录复现一次，通常比只看一条平滑曲线更容易发现遗漏。