# 元驭机器人 · Hall 传感器教学

我们先做直线位移测量，再换成旋转编码器。两款共用采样和通信，传感器布局、磁铁安装、解算与校准随之调整。

**第一次来，从 [学习路线](Learning-Path.md) 开始。** 不需要先懂机器人，可以先看动画，再按步骤做实验。

> 固件与上位机为 2026-10-27 快照，原工程后续改动尚未同步。操作实物前请核对版本。

## 按顺序做

### 1 · 先看磁铁与信号

不用接硬件，先移动一下磁铁，对照三颗霍尔的响应；再看看 PCB、磁铁载体和测试结构怎样配合。

[看模型与讲解动画](Animation-Library.md) · [遇到生词查这里](Glossary.md)

### 2 · 准备物料，核对打板文件

先备磁铁、USB 转 RS485 和测试结构，再核对制造文件，到嘉立创下单裸板。现有 PDF 用来读图，不能直接代替 Gerber 和钻孔文件。

[复刻准备清单](Replication-Checklist.md) → [嘉立创打板与采购](PCB-Ordering.md)

### 3 · 焊接上电，先读三路原码

收到裸板后装元件、检查供电，再移动磁铁观察原码。先确认三路都有响应，再看位置输出。

[自己焊接与首次上电](Hand-Soldering.md) → [按实验手册操作](Labs.md)

### 4 · 校准直线，再换旋转布局

先用已知位置检查直线结果。换成旋转 PCB 和径向磁铁后，重新检查安装和波形，再做一圈校准。

[基线、零点与测量](Calibration-and-Measurement.md) → [从直线 PCB 改到编码器](PCB-and-Mechanics.md)

### 5 · 读懂数据，再接到机构上

通过 RS485 读取数据，核对类型、方向、单位和更新时间，再接入滑台、夹爪或旋转关节。

[协议参考](Protocol-Reference.md) → [机器人接入](Robot-Integration.md)

## 已有板子

直接从 [实验手册](Labs.md) 开始。需要更新程序时看 [编译与烧录](Build-and-Flash.md)，已有正常原码时继续做 [校准与测量](Calibration-and-Measurement.md)。

## 查资料

- [硬件入门](Hardware-Guide.md)：原理图、供电和引脚。
- [固件结构](Firmware-Architecture.md)：ADC、DMA 和位置计算。
- [上位机与读取示例](Host-Tools.md)：连接设备、查看数据。
- [已知限制](Known-Limitations.md)：现有资料、待补文件和待测项目。