元驭机器人Hall 传感器教学下载原文件

1/*!2    \file    rs485_proto.h3    \brief   霍尔设备的 RS485 帧协议45    物理层：USART0，PA9 发、PA10 收，8N1。PB5 高电平发送，低电平接收6    （SIT3088 的 DE 与 RE# 接在一起）。默认 115200，设备号 1。78    帧格式，多字节小端：910        0  SOF0  0xA511        1  SOF1  0x5A12        2  DST   目标设备号，0xFF 广播13        3  SRC   源设备号，主机用 0x0014        4  TYPE  设备类型，0xFF 表示不限15        5  CMD   命令，应答时最高位置 116        6  SEQ   序号，应答原样带回17        7  LEN   载荷长度18        8  DATA  LEN 字节19        .  CRC16 Modbus，覆盖 DST 到载荷末尾2021    一条总线上设备号不能重复，编码器和以后的位置传感器也共用这套号。22    点名时写上具体类型，避免两台不同类型设备撞号时一起回答。23    广播只执行设置，不回答。2425    设备类型：26        0x01  角度编码器27        0x02  直线位置。同一套固件，用 0x07 切换，Flash 里记住28        0xFF  任意类型2930    设备只回答 0xFF 和当前类型。采样 int32 在角度模式下是 0.01°，31    在直线模式下是 0.01 mm，0 在中间那颗霍尔，正方向指向 U4。3233    命令（主机 -> 设备）：34        0x01  读信息。载荷空。35              应答：类型、设备号、模式、波特率序号、上报周期、固件版本、36              校准有效、标志、机械零点。零点在角度模式是 uint16（0.01°），37              在直线模式是 int16（0.01 mm）。38        0x02  设置设备号。载荷 1 字节，1..254。应答带回新设备号。39        0x03  设置波特率。载荷 1 字节序号。先按旧波特率应答，再切换。40        0x04  设置上传模式。载荷：模式 1 字节，周期毫秒 uint16。41              0 主从，只在查询后回答；1 主动上报，同时仍回答查询。42        0x05  把当前参数写入 Flash。43        0x06  恢复出厂。设备号 1，115200，主从，20 ms，角度模式，44              清零点和校准。45        0x07  切换测量模式。载荷 1 字节：1 角度，2 直线。46              会清掉两种模式的零点和校准再写入 Flash。47        0x10  读一帧采样。应答在状态字节之后是 int32、幅度 int16、48              三路原码 uint16、标志。int32 的单位见上面的设备类型。49        0x21  设置机械零点。载荷空则把当前读数记为 0。50              角度模式载荷 uint16，范围 0..35999，单位 0.01°。51              直线模式载荷 int16，单位 0.01 mm。52        0x22  清除机械零点。53        0x23  开始校准。角度模式接着转满至少一圈。54              直线模式要先把磁铁拿开，开始对零磁场取平均。55        0x24  结束校准。数据不够时保持校准中。56              角度模式成功应答：三路偏置 int16、三路增益 uint16（Q12）。57              直线模式成功应答：三路基线 int16，随后 uint16 是敏感宽度58              （µm），另外两路增益为 0。59        0x25  清除校准。角度模式回到三路平均值；直线模式基线回到 2048。60        0x26  读取校准。标志、三路偏置或基线、三路增益或宽度。61        0x27  设置直线模式的敏感宽度。载荷 uint16，单位 µm，62              范围 2000..30000，默认 8000。只有直线模式能写。6364    设备主动帧：65        0x30  角度上报，没有状态字节，载荷与 0x10 应答里状态字节之后相同。66              目标固定 0x00，源是本机设备号。6768    应答命令 = 请求命令 | 0x80，载荷第一字节是状态：69        0x00 成功70        0x01 长度不对71        0x02 参数超出范围72        0x03 当前状态不允许73        0x04 校准数据不够74        0x05 Flash 写入失败75        0x06 不认识的命令7677    写 Flash 的命令应答可能要几十毫秒。主机超时建议不小于 100 ms。78    主动上报的总线上同时只让一台设备处于上报模式。7980    波特率序号：0=9600，1=19200，2=38400，3=57600，4=115200，81    5=230400，6=460800，7=921600。8283    标志位与 HALL_FLAG_* 相同：bit0 磁场弱，bit1 校准有效，bit2 正在校准，84    bit3 直线位置超出阵列两端。85*/8687#ifndef RS485_PROTO_H88#define RS485_PROTO_H8990#include <stdint.h>9192#define RS485_SOF0                  0xA5U93#define RS485_SOF1                  0x5AU94#define RS485_ADDR_HOST             0x00U95#define RS485_ADDR_BCAST            0xFFU9697#define RS485_TYPE_HALL_ENCODER     0x01U98#define RS485_TYPE_HALL_POSITION    0x02U99#define RS485_TYPE_ANY              0xFFU100101#define RS485_MODE_POLL             0U102#define RS485_MODE_REPORT           1U103104#define RS485_CMD_GET_INFO          0x01U105#define RS485_CMD_SET_ID            0x02U106#define RS485_CMD_SET_BAUD          0x03U107#define RS485_CMD_SET_MODE          0x04U108#define RS485_CMD_SAVE              0x05U109#define RS485_CMD_FACTORY           0x06U110#define RS485_CMD_SET_PROFILE       0x07U111#define RS485_CMD_GET_DATA          0x10U112#define RS485_CMD_SET_ZERO          0x21U113#define RS485_CMD_CLEAR_ZERO        0x22U114#define RS485_CMD_CAL_BEGIN         0x23U115#define RS485_CMD_CAL_END           0x24U116#define RS485_CMD_CAL_CLEAR         0x25U117#define RS485_CMD_GET_CAL           0x26U118#define RS485_CMD_SET_SIGMA         0x27U119#define RS485_CMD_REPORT            0x30U120#define RS485_CMD_RESPONSE          0x80U121122#define RS485_OK                    0x00U123#define RS485_ERR_LEN               0x01U124#define RS485_ERR_PARAM             0x02U125#define RS485_ERR_STATE             0x03U126#define RS485_ERR_CAL               0x04U127#define RS485_ERR_FLASH             0x05U128#define RS485_ERR_CMD               0x06U129130#define RS485_BAUD_9600             0U131#define RS485_BAUD_19200            1U132#define RS485_BAUD_38400            2U133#define RS485_BAUD_57600            3U134#define RS485_BAUD_115200           4U135#define RS485_BAUD_230400           5U136#define RS485_BAUD_460800           6U137#define RS485_BAUD_921600           7U138#define RS485_BAUD_COUNT            8U139140#define RS485_FW_VERSION            0x0101U141142/*!143    \brief      从 Flash 恢复参数，打开 USART0，方向脚保持接收144    \param[in]  none145    \param[out] none146    \retval     none147*/148void rs485_proto_init(void);149150/*!151    \brief      解析收到的帧，到点则主动上报152    \param[in]  none153    \param[out] none154    \retval     none155*/156void rs485_proto_poll(void);157158/*!159    \brief      USART0 中断里调用160    \param[in]  none161    \param[out] none162    \retval     none163*/164void rs485_usart_isr(void);165166/*!167    \brief      当前设备号168    \retval     1..254169*/170uint8_t rs485_proto_id(void);171172/*!173    \brief      当前波特率174    \retval     bit/s175*/176uint32_t rs485_proto_baud(void);177178/*!179    \brief      当前上传模式180    \retval     RS485_MODE_POLL 或 RS485_MODE_REPORT181*/182uint8_t rs485_proto_mode(void);183184/*!185    \brief      当前测量类型186    \retval     RS485_TYPE_HALL_ENCODER 或 RS485_TYPE_HALL_POSITION187*/188uint8_t rs485_proto_type(void);189190#endif /* RS485_PROTO_H */