元驭机器人Hall 传感器教学下载原文件

1# 本次交付验证23日期：2026-10-28。验证针对电脑上的源文件与交互页面，未连接板卡或机器人。45## 已完成67- 原工程镜像：90个文件、2,698,106字节，SHA-256及大小与来源清单全部一致。8- Windows CMake/Ninja Debug构建：使用现有GD32EB ARM GCC 9.2.1，33个步骤完成，生成ELF/BIN/HEX。9- Debug链接器统计：Flash 27,784 / 31,744 B（87.53%）；RAM 3,856 / 6,144 B（62.76%）。这只是该构建的静态链接统计，不含运行时栈峰值测量。10- 原理图、PCB PDF重新渲染核对，15张图片由脚本生成并记录源hash、页码、裁框：4张PCB图来自各自第4/5页，7张原理图局部及完整图、辅助位号图。所有图片保留原图方向与内容。11- 原工程目录未编辑；其Git状态仍仅有原本未跟踪的hardware/与mechanical/。12- 15项离线测试通过：12项协议/拆粘包/错误恢复/事务匹配/单位与状态检查，3项原生Wiki导出及链接编码检查。13- 直线与编码器的无硬件演示均运行通过；真实串口模式未连接设备验证。14- 静态主页、20篇Wiki及带行号源码页面已构建，本地链接、资源和锚点检查通过。15- Edge浏览器检查通过：1440px桌面与390px手机无横向溢出；原Logo加载、PCB第4/5页切换、原理图放大、直线/旋转运动播放与SI换算、ADC单步、基线扣除和RS485方向步骤均正常。默认不开启动画，并检查减少动态效果设置。Wiki搜索在HTTP和直接打开本地文件时均可用。无JavaScript异常或HTTP资源错误，截图位于 `artifacts/`。16- 原生Wiki导出已用本地验证URL测试；空格STEP文件名保持正确的`%20`，源码行号和图片链接已转换。导出验证未向该地址发送请求或推送。17- Git换行核验通过：启用`core.autocrlf=true`时，`.gitattributes`仍将原固件CRLF字节原样保存到Git索引，避免Linux CI来源校验失配。1819## 本轮读图更正2021放大 RS485 原理图后，纠正了前版对 R4 的解释：R4 上拉 UART_RX/RO，R5 上拉 UART_TX/DI，两者都不是方向网的上拉。PB5 连接 RE#/DE，固件初始化拉低进入接收。硬件教程已按实际连接重写。2223品牌 Logo 为维护者提供的原 PNG，复制前后 SHA-256 相同。原工程90个文件的核验仍通过，固件和协议实现没有修改。2425## 本地重现命令2627```sh28python scripts/verify_snapshot.py29python -m unittest discover -s tests -v30python software/examples/read_sensor.py --demo31python software/examples/read_sensor.py --demo --profile encoder32python scripts/build_site.py33python scripts/check_site.py34```3536固件构建在 `software/firmware/` 执行 `powershell -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File scripts/build.ps1`。本机检测到CLion CMake/Ninja及GD32EB工具链；其他机器按 [构建说明](wiki/Build-and-Flash.md) 安装或指定工具链。3738## 验证范围3940离线协议测试不代表实际串口总线验收；静态构建不代表烧录成功；原理图核对不代表供电与装配实测。硬件上电、烧录、磁路/气隙/尺寸配合、误差、温漂、延迟、带电机干扰以及闭环控制均需在实物上完成。4142尚未创建远程仓库或部署到GitHub Pages。工作流已准备，实际Actions运行需维护者建立仓库并启用Pages。4344## 本地仓库整理454690份原文件按software、hardware、mechanical重新归类，hash与大小全部匹配。固件在software/firmware全新Debug构建成功，输出与之前一致，未烧录。网站源在website/source，上传成品在website/public，Markdown教程在wiki。4748## 制板和自己装焊的说明4950新增嘉立创打板/元件采购、自己焊接/首次上电两篇教程，入口接到复刻清单、学习路线和主页。下单操作依据嘉立创官方说明，实际费用与制造参数未代填。两版参考 CSV 各25个电子位号，来自原PDF第3页与原理图交叉核对，待确认字段保持明确标注。5152新教程、复刻清单和主页入口已在 Edge 的 1440 px 桌面与 390 px 手机视口检查：图片加载、导航链接、页面宽度均正常，无 JavaScript 异常。18 篇 Wiki 构建后，159 个 HTML 页面的 3.9 万余处本地链接、资源和锚点检查通过；90 份原文件的 SHA-256 与大小仍全部一致。5354当前仍没有可直接下单的Gerber/钻孔文件，也没有实物焊接或生产验收记录。新教程不把PDF、参考采购表或通用回流说明当成已验证制造包。5556## 样机展示与视频素材5758主页和站内 Wiki 的展区使用同一素材清单；当前没有登记实物照片或视频。用临时照片和视频验证过两处页面的素材显示、视频元数据、原生 GitHub Wiki 导出，以及原片和未登记文件不会进入站点。无效清单会在删除旧构建之前报错。实物素材仍待维护者拍摄和核对。5960自动测试共 26 项，其中 25 项通过；Windows 当前账户没有创建符号链接的权限，相关 1 项跳过。新增测试覆盖素材清单校验、页面渲染和 Wiki 导出。6162两段原理动画均为 9 秒、1920×1080、24 fps、H.264 无声 MP4；画面标明波形为示意，并已检查视频解码。拍摄脚本包含主片、精简版、逐镜旁白和素材去向。6364原 `Hall_Senser` 工程的固件和上位机已有后续修改，本仓库依然是 2026-10-27 的快照，教程已加版本提示。尚未同步或验证新版代码；原工程文件未被改动。6566## 新增原理、结构和代码讲解动画6768新增六段 16–18 秒的原生 1920×1080、24 fps、H.264 无声动画，以及 104 秒合集。各片带画面字幕、SRT/VTT、预览和可编辑渲染源文件。七个 MP4 的规格和全程解码通过；代码片引用的四份固件源文件 SHA 与仓库一致。结构片明确标注功能结构示意，没有冒充 STEP 的装配分解或尺寸图。6970新增播放页支持本地打开和 HTTP 播放。已检查七个播放器的时长、桌面/手机布局、HTTP 下 VTT 加载，以及合集播放和跳转；没有 JavaScript 或 HTTP 资源错误。原生 Wiki 导出将播放器换成 Pages 入口，MP4、字幕和源码链接保留。7172本轮共运行 27 项自动测试：26 项通过，符号链接测试因 Windows 权限跳过。原始 90 份文件的 SHA 和大小仍全部匹配，固件、上位机、图纸和机械模型没有修改。7374## Anatomy 交互结构讲解7576三维展示已切换为本次提供的完整装配 `HALLPOS/model/HALLPOS.step`、`ENCODER.step`，在仓库 `mechanical/models/rendering/` 原样保存。导出保留直线 93 个、旋转 96 个源 BREP 实体、装配变换和表面颜色；源文件和网格 SHA 见 `media/animation/anatomy/cad/manifest.json`。独立比较确认各源实体的世界包围盒与 STEPControl 导入结果一致，未遗漏或重复应用装配位移。7778直线只移动载体，几何零参考改为槽中心在 U2 封装中心方向上的投影，源位置约 −12.11 mm；控制区间约 −12.11 到 +15 mm，曲线显示 ±15 mm。旋转只转动新模型中的中心载体，固定支架、PCB 和元件保持不变。没有把未提供的磁铁极性、安装气隙或几何参考当成已校准零点。7980三路完整响应曲线、游标、响应点和运动共用理想模型；数学检查与三维来源检查分别进行。显示网格包含极薄封装标记等细节，不沿用旧两实体夹具的全部网格闭合结论，也不将几何有效性解释为实物精度或打印验收。8182主页、20 篇网页 Wiki、交互页、图纸、动画和源码下载包随同一个静态站点部署。本地服务已在 `127.0.0.1:8765` 启动，所有 Wiki 和四份交互页均返回 HTTP 200；搜索、图片放大、视频播放与 VTT 字幕加载检查通过。8384两种主题的桌面与手机检查通过，18 组运动端点、分开展示和录制姿态未裁切或溢出，只有指定载体发生运动。关闭 WebGL 后，两页均显示同一装配的静态预览，三路曲线仍能操作。分数起点的滑条改为连续步进，避免浏览器把参考位置和端点偷偷吸附到偏移刻度。8586两段新版视频各为 20 秒、1920×1080、24 fps、480 帧，无音轨，完整解码通过。自动测试共 34 项，33 项通过、1 项因 Windows 符号链接权限跳过；新增服务测试覆盖 Range/HEAD、MIME、真实 404 和路径限制。后台启动、重复启动、停止及虚拟环境子进程退出均实测通过。8788云部署包包含同一份静态站点、Nginx 示例和部署说明。此机没有 Nginx，未声称运行过 `nginx -t`；实际云服务器的域名、HTTPS 和配置检查仍在部署时完成。原固件和上位机快照未同步修改，原始 90 份文件的大小与 SHA 保持一致。8990## 主页与 Wiki 阅读布局9192主页合并为项目介绍、交互演示、动手路线与资料入口。静态正文（不计 SVG 和脚本）由 1,883 个非空白字符降至 599 个，减少约 68%；保留真实装配预览、三路完整曲线，以及嘉立创打板和自己焊接的入口。旋转理想曲线统一采用 `(cos + 1) / 2` 的归一化显示。9394Wiki 采用独立阅读栏、分阶段目录、本页 H2/H3 目录和前后篇导航，首次进入先看学习路线，再进入直线制作与旋转迁移。目录链接直接使用 Markdown 已生成的标题锚点，原有 20 篇文章的 URL 保持有效；原生 Wiki 导出沿用相同分组。手机使用抽屉目录，支持键盘关闭、焦点返回、搜索快捷键和折叠页内目录。三维交互页新增返回主页、教程和另一种构型的链接。959611 组桌面、平板与手机截图及实际浏览检查通过；搜索、图片放大、章节跳转、手机菜单、模型与完整曲线、视频 Range 请求均正常。技术正文仅调整 Wiki 首页与学习路线的引导，另外 18 篇技术文章及原始固件、图纸和 STEP 保持原样。9798补充检查通过：预览构型与演示模式切换、固定页头下的目录定位、手机焦点循环和横竖屏切换、源码浏览，以及深色模型页的返回导航。本轮 38 项自动测试中 37 项通过、1 项因 Windows 符号链接权限跳过；原始 90 份文件核验通过。