1
00:00:00,000 --> 00:00:04,500
先看这三颗霍尔，磁场变化会变成三路电压。

2
00:00:04,500 --> 00:00:09,500
ADC顺序采集，每路六十四次平均后仍是十二位。

3
00:00:09,500 --> 00:00:13,500
DMA把结果写进缓冲区，程序再读取和计算。

4
00:00:13,500 --> 00:00:18,000
最后通过485，把位置和状态发给电脑。

5
00:00:18,000 --> 00:00:23,000
先把磁铁拿开，采下三颗霍尔各自的基线。

6
00:00:23,000 --> 00:00:28,000
放回磁铁以后，原始信号要减去对应的基线。

7
00:00:28,000 --> 00:00:32,500
再把机构放到选好的参考位置，设成机械零点。

8
00:00:32,500 --> 00:00:36,000
设零改变坐标原点，不能修正全行程误差。

9
00:00:36,000 --> 00:00:40,000
先看直线这款，PCB 固定在底座上。

10
00:00:40,000 --> 00:00:44,000
磁铁跟着滑块移动。

11
00:00:44,000 --> 00:00:48,000
通过导向，尽量保持磁铁姿态和气隙不变。

12
00:00:48,000 --> 00:00:52,000
然后移动一下滑块，看它怎样经过三颗霍尔。

13
00:00:52,000 --> 00:00:56,000
旋转这款，先让转轴、磁铁和阵列中心对齐。

14
00:00:56,000 --> 00:01:00,000
再固定磁铁高度，保持气隙。

15
00:01:00,000 --> 00:01:04,000
转轴带着径向充磁磁铁转动，PCB 保持不动。

16
00:01:04,000 --> 00:01:08,000
装好后先看三路信号，再做一圈校准。

17
00:01:08,000 --> 00:01:11,000
先看初始化，采样和通信先准备好。

18
00:01:11,000 --> 00:01:14,000
然后按当前类型选择解算。

19
00:01:14,000 --> 00:01:17,000
直线模式走直线分支。

20
00:01:17,000 --> 00:01:20,000
角度模式走角度分支，每轮只选一条。

21
00:01:20,000 --> 00:01:23,000
再处理协议，继续下一轮。

22
00:01:23,000 --> 00:01:26,000
采样硬件持续工作，不会每轮重启。

23
00:01:26,000 --> 00:01:28,500
电脑先发一帧查询。

24
00:01:28,500 --> 00:01:31,000
串口中断把字节收进来。

25
00:01:31,000 --> 00:01:33,500
主循环取出字节，拼成帧。

26
00:01:33,500 --> 00:01:36,000
先检查长度和 CRC。

27
00:01:36,000 --> 00:01:38,500
再核对类型、地址和命令。

28
00:01:38,500 --> 00:01:41,000
PB5 拉高发送，发完拉低接收。

29
00:01:41,000 --> 00:01:44,000
校验错就丢弃；参数错回错误状态。